Teve seu início em Vacaria/RS, em lº de maio de 1985, pela legionária Lécia Femandes de Lima, com a finalidade de unir sua família em oração. O bispo local, D. Orlando Octacilio Dotti, o aprovou em 31 de maio de 1996.

Em Curitiba (PR), no dia 12 de outubro de 1993, a Irmã Lenita Miessa formou o Rosário Perpétuo Arca da Aliança, do qual eu, Maria José Tenório de Araújo, sou participante. Em seguida, junto com meu esposo, José Caetano de Araújo, imbuídos do espírito de propagar uma tão rica devoção a Nossa Senhora, fizemo‑nos responsáveis pela sua divulgação. Mais tarde, formamos uma equipe, com o firme propósito de espalhar o Rosário Perpétuo pelo Brasil e pelo Mundo.

Hoje se encontra presente em todo o Brasil e em 13 países.

Passou a movimento no dia 25 de setembro de 1994, pelo Sr. Arcebispo D. Pedro Fedalto. Foi o primeiro Arcebispo a aprovar o Movimento do Rosário Perpétuo, seguido de Dom Orlando, bispo de Vacaria – RS. 
          Muitos bispos e sacerdotes o reconheceram e o acolheram como movimento em suas dioceses e paróquias.